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人们一般将自动驾驶的过程分为感知、决策和执行三个阶段。目前主流厂商大多将主要研发精力放在感知和决策程序上，并利用计算机和传感器的技术手段对这两个阶段进行智能化。，电子电气化。但是，自动驾驶的整个过程是一个整体。只有将执行阶段纳入前两者的框架，形成闭环控制，整个控制系统才能更加精准高效。

对于执行体，即汽车底盘机械设备控制系统，传统的汽车底盘主要是依靠机械结构来传递能量和控制信号。本系统与电子系统传输数据信号时，效率不高，误差大。

博鱼在今年6月的第八届长城汽车科技节上，长城汽车在全球首次发布了智能线控底盘技术，并将于2023年实现量产。

随后，在10月28日的线上公开课上，长城汽车工程师带来了更多关于智能线控底盘的信息。

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该系统具有非常高的含金量。它是世界上第一个量产的电子机械控制制动系统。长城汽车智能线控底盘依托长城汽车全新电子电气架构，全面支持L4及以上自动驾驶。由于底盘执行过程也纳入了这个框架机械设备控制系统，依靠中央控制单元和车辆传感器可以形成各种控制回路。整个系统的信息流和反馈更加流畅。中央处理器独立思考或以人体输入信号作为整车的目标参考进行协调控制，分解各系统的动作，从而实现整车级别的自主协调控制。

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据长城汽车平台架构高级工程师介绍，底盘完全线控存在五个核心问题——转向、制动、换挡、油门和悬挂五个核心执行系统。经过全方位的研发，长城汽车全面集成了线控转向、线控制动、线控换挡、线控油门、线控悬挂五个核心底盘系统。实现了五个系统、执行系统和感知决策系统的协调配合。

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在整个执行系统中，实现线控转向和制动是最重要也是最难克服的难点。

长城汽车的线控转向系统完全摒弃了转向器与转向柱之间的转向传动轴。取而代之的是私有CANFD在系统中完成信号传输，可以实现方向盘的折叠，完全隔离路面震动。这也是国内首创。支持L4及以上自动驾驶的线控转向技术。此外，由于取消了转向传动轴机械设备控制系统，转向比不再固定，可在9-16之间主动调节或自由设定，从而获得更好的操控感。

线控制动系统方面，长城汽车完全摒弃了液压制动原理，采用了机电式线控制动（EMB）。动力系统中ESP、ibooster、液压管路、EPB四大部件可实现减重10%机械设备控制系统，同时控制精度更高，响应速度更快，响应时间可缩短0.35s，可缩短100km/h-0的制动距离。可缩短4.8m，提高能量回收率，续航里程增加20%以上，彻底颠覆传统。

博鱼对于全线控底盘的安全性，工程师表示，长城汽车线控底盘采用了多重安全保障，尤其是线控转向和线控制动系统的相关性强。从电源到传感器、控制器和执行器，再到驾驶安全。三重备份设计确保系统功能安全等级保持在最高汽车安全完整性等级ASIL D，其可靠性是目前市场上主流ASIL C产品的100倍。同时，长城智能线控底盘的跨系统安全保障功能：即当转向功能出现故障时机械设备控制系统，制动系统在紧急情况下实现转向功能。当制动功能失效时，